TERMINUS

选型 / 2026.03–04：先把“装得下”变成“修得快”

2026 年 3 月 1 日至 4 月 9 日的日志，记录了对一体式下位机的重新设计。计算板占据更多空间，大电路板难以安放；高压大电流与低压信号又混在一起。团队于是把盖板下面的零散空位作为设计条件，而不是继续寻找容得下一整块板的位置。

功能划分为核心控制与惯性导航、击球驱动、盘球驱动和电源管理。模块化的意义不仅是体积更小：强电可以单独走线，局部故障可以替换子板，接口也能按功能检查。日志还记录低电压保护、电量显示与上位机供电等功能，让电源从一根电池线变成有明确职责的系统。

2026 年 4 月 10 日至 30 日的第三期日志，重点不再只是增加功能，而是处理运行中的质量问题。刚性底盘在斜坡和起伏路面上倾斜，LiDAR 扫描平面也跟着改变；部分轮子接地不足，视觉和接头还会受到振动。即使目标检测算法不变，机械姿态变化也足以改变它的输入条件。

团队因此把轻量、装配容错、有效弹簧行程和维护空间一起作为避震设计条件。日志中的十五度以内坡面是设计与测试方向，不是一张跨所有载荷和地面的认证表。与此同时，视觉模型和多任务处理暴露计算瓶颈，Jetson Orin Nano 8GB 与 NVMe 存储成为平台迁移的重要部分。

原型：击球电控和避震连接都经历了回退

旧击球方案使用升压电路和继电器。撞击震动可能造成误触，瞬间大电流可能让触点打火粘连，连续击球则会因储能未恢复而力度下降。日志还指出，部分二极管耐压与约 48V 的残余电压不匹配。它们是不同的故障机制，不能只用更强的电磁铁来解决。

新原型用 MOS 管替代机械触点，调整升压能力与耐压器件，并缩短高压路径。第二期日志记录，该期电控配置的充电时间从约 1 秒改善到约 150ms。后来的 Australia 海报采用约 200ms 的描述，记录的是另一版本与条件下的结果。

机械撞击位置也被讨论。让铁芯先加速再碰球，可能改变能量传递；但日志中的质量与速度推导只是简化模型。实际触球点、球的形变、机构摩擦和击球一致性仍然需要实测，数学估算不是最终射速。

六角螺柱容易采购和装配，但占用垂直空间，压缩弹簧行程，也挤占布线与加强件位置。圆形螺柱的空间利用更好，却缺少导向平面；孔位偏差和两端锁紧不同步，容易造成一端顶死、一端悬空。能够在实验室慢慢调好，并不意味着适合比赛现场快速更换。

后续对锁螺母方案利用定位和锁紧结构，在较低高度中保留活动空间，并提高孔位与装配误差的容忍度。前两轮试验使有效行程、定位和维修速度成为共同的验收条件，最后的结构由此收敛。

集成：平台迁移与电气布线共同决定运行质量

四路视觉开始由多个 Python 解释器处理，通过 UDP 向主程序提供观测。2026 第一期日志在跨 2 月至 3 月的阶段记录了 320×320、每路约 30 FPS 的特定配置测试；这一结果属于该测试环境。集中计算与多进程让视觉负载和策略执行分开，但接口、相机资源和最新观测仍需要明确归属。

盘球电机抽搐的排查则展示了另一条因果链。大电流电源线靠近编码器信号线，电流脉冲耦合成错误转速反馈，PID 再根据错误测量改变电机输出。团队通过重新布板、分离强电与弱信号，处理了反馈问题。调控制参数无法替代这项布线整改，因为软件最初收到的数据就已经失真。

击球放电也会产生干扰。把电容与弹射模块放在机器两端，会形成长的大电流回路；集中布置、缩短路径之后，邻近信号受干扰的机会减少。Ubuntu、驱动、venv 和固定启动脚本的整理，则让更换计算平台不再完全依赖个人记忆。

计算平台迁移也不是只换主板。Jetson 的模型部署依赖 JetPack 相关工具链，日志记录团队从原有习惯迁移到平台支持的 Ubuntu 环境，再将启动、依赖和权限配置重新整理。NVMe 则承接系统、模型与频繁日志读写，减少存储成为新的等待环节。

Fine-tune：从错误反馈、角度边界到动作顺序

控制代码发现 Y 分量变换中的符号错误，会把某些运动方向反过来。修正后，团队通过仿真与实地测试检查方向。代码计算的向量必须与轮子安装朝向、编码器极性和底盘坐标定义一致，方向验证因而成为软硬件联调的共同任务。

带球转向则不能沿用所有普通转向参数。日志记录 TurnTo_with_ball 的转向设置从 50 降至 15，并将角度误差规范到 −180 至 180 度。两个数是当时接口中的设置，不应写成通用速度单位。它们表达的是调试方向：降低转向强度，减少球因惯性和接触变化而被甩出，同时在跨越 0 / 360 度时保持正确转向。

视觉与传感器服务进一步分离，Socket / UDP 向主程序提供标准化数据。进攻和防守也加入角度处理、位置过滤与失败后的重新尝试。日志中的进攻成功率变化属于当时的测试流程，没有完整样本数与评估协议，不把它解释为正式比赛胜率。

RK4 在静止状态下出现抖动，团队先打印陀螺仪原始角速度，发现采样噪声，再在姿态计算之前加入二阶巴特沃兹低通滤波。滤波处理的是输入质量，而不是保证某一种积分算法在所有情况下优于另一种。其截止频率、采样率和延迟仍要与真实运动相匹配。

该期实现还需要历史角速度输入，导致姿态输出间隔与传感器采样节奏不一致。团队在 RK4 更新间隙使用欧拉更新提供临时姿态，以便加速度处理中及时扣除重力。这属于该期实现的调度安排：临时姿态满足当前采样节奏，完整积分则继续维护参考状态。

策略调试同时发现，一次性的区域判断和去角落动作被放进持续循环后，会反复打断追球。把准备动作放到循环外，再持续更新球的观测，才符合执行顺序。直接命令机器人中心移动到球中心也违背接触几何，需要用可达的接近位置和动作条件解释，而不是仅修改循环语法。

收敛 / 2026.05：让多摄观测能被策略可靠使用

5 月初的软件继续处理多摄位置、相机标定和俯视工具。5 月截止快照 cfe58f8 中，FieldBallPos 先读取机体坐标系中的球位置，再结合机器自身在场地上的位置与偏航角，旋转并平移成场地坐标。这里的升级对应着真实结构：四个相机朝向不同，但策略需要的是同一片场地中的目标。

装配图和爆炸图显示的是最后如何组合，研发日志保留的是为什么如此组合：高电流回路应该缩短，传感器不应被结构和线束挡住，避震不能因紧固方式失去行程，策略的接近位置必须满足机器人与球的接触几何。Terminus 的细节因此可以从硬件一路追到代码，而不是把每块新板单独当作升级。

归档结果 / 截至 2026.05：更容易维护，也更容易解释

第二期记录了更快的局部维修、固态击球触发和带球转向改善，形成了“观测—位置—动作”的系统联系。局部模块故障可以被单独定位和更换，维修与动作调试开始使用同一套功能划分。

日志记录了避震在坡面、起伏、转向和急停等场景中的改进，也指出特殊角度仍有轻微不稳。Jetson 与 SSD 迁移改善模型加载和多任务运行体验，但没有统一硬件、模型与测试条件的完整对比表，因此报道保留趋势，不补写准确加速倍数。

中国赛阶段的结果是整机工程收敛：分布式执行模块、较稳定的底盘与姿态输入、多摄坐标和可检查的运动接口共同工作。3 月的充电时间记录、4 月的坡面试验和 5 月的坐标实现分别保留其时间与条件；它们共同说明升级路径，不被混成一组无条件的性能规格。