VALKYIRE

选型：把历史经验变成完整配置

2026 年 6 月之后，研发重点从“功能是否完成”转向“同一套能力能否在不同启动、不同场地与两台机器之间重复使用”。女武神的硬件不是重新从零选择：相机视野、雷达位置、电控拆分和轮组几何继承了前一阶段；新的工作更多发生在采图、校准、消息与策略之间。

Valkyrie 的机器特点先从明确资料说起。2026 Australia 海报列出四个 USB 摄像头、Jetson Orin Nano、RPLIDAR S2、BMI088、STM32 H7、ESP32-C6 和 3S 2600mAh LiPo。底盘为四个 DJI M3508i，盘球采用 C2826 V2-1900KV 与自制硅胶滚轮，击球采用 YC-1215B 电磁铁与自制升压电控。这些组成对应感知、位置、运算、执行和供电，而不是彼此无关的器件清单。

这样的配置沿用了日志中已经验证过的分工：相机提供目标，雷达与惯性信息描述自身位置和朝向，计算板运行视觉与策略，下位机执行底盘和外设命令。软件还有 Hailo 推理路径，但这是适配平台的能力，不能用它把海报中的 Jetson 整机改写成同装所有加速器的配置。

原型与继承：结构升级怎样改变代码的前提

机器结构需要同时满足相机视野、LiDAR 扫描平面、计算板固定、布线和轮组维护。拆解图可以显示分层，装配图则说明这些层如何回到一台机器里。历史日志中的遮挡、接头空间和避震卡滞问题，解释了为什么 Valkyrie 的结构报道不能只有一张爆炸图，还需要交代传感器看到什么、维修从哪里进入。

视觉也继承了透视标定的要求。赛前代码接受地面投影标定，将检测结果从原始像素转换成相对机器的地面坐标；位置接口再结合自身位姿，提供场地上的球和机器人位置。镜头、支架与安装角改变时，标定就必须跟着核对，否则新增算力只会更快地产生错误坐标。

7 月的雷达相关更新处理无效扫描范围、有效点计数和控制面板观察。这让定位异常能先追到输入质量，而不必直接归因于策略。8 月的地面投影工作继续明确从目标框取点到实际地面的转换：镜头视角只是覆盖范围，安装高度、倾角和标定才决定目标坐标。

调试：赛前代码把接口错误变得可见

2026 年 9 月 30 日前的提交进一步处理了相机身份与恢复。相机按物理 USB 路径绑定，而不是仅依赖易变化的 video 编号；读帧长期失败时允许重新打开。曝光参数可以持久化，减少每次重启后的差异。它们解决的是数据来源与复现性，不能被写成未经测量的识别准确率提升。

定位读取通过下位机接口进入统一位置层。策略可以分别读取机器人位姿、相对球位置与场地球位置，避免把图像像素、毫米距离和厘米坐标直接混用。当前路径与早期直接解析雷达扫描的架构不同；历史日志用于解释为什么要改，赛前快照用于说明最终文章所采用的代码接口。

底盘速度接口将平移和旋转作为动作命令，显式零指令执行停车；外设输出也受比赛许可控制。开发时可以把“目标位置是否正确”“速度是否下发”“执行机构是否按预期工作”分别观察。把这几层分开，才能区分视觉问题、坐标问题、通信问题与机械接触问题。

仿真补上了另一类检查：开球前准备、比赛开始状态、双机消息转发和澳大利亚场地配置，可以在没有实机的环境中观察流程。9 月记录说明这些检查工具已进入研发线，帮助区分“比赛状态尚未放行”与“底盘命令没有响应”。它们提供可复现的接口验证，实机上的摩擦、碰撞和滚轮接触仍由实际调试确认。

十月更新：双机协作与软件职责继续收敛

10 月 2 日的通信提交把自动双机链路、存活状态和对方实时位姿接到可查询接口。进攻策略报告追球状态，防守策略可以据此让位。这里的软硬件联系是共享局势：本机定位与通信发出的位姿应表达同一台机器、同一套场地坐标；对方掉线也要能被识别，而不是继续使用看似有效的旧消息。

10 月 14 日的代码整理，将视觉进程与 UDP 链路集中到 vision_link.py，把外设与按键、场地几何及共享角度工具拆到各自模块。视觉链路负责进程、接收与观测时间；位置接口负责坐标；底盘与外设负责执行。拆分的结果是排查入口更清楚，而不是凭文件数量推断控制更快。

例如，画面正常但球坐标偏移时，先核对物理相机身份、标定与取点；位姿跳变时，检查下位机输入和坐标约定；两台机器互相抢球时，检查链路在线状态和策略上报。这样的代码解释把升级写成“哪个输入经过哪一层改变了哪个动作”，让新成员也能沿着真实接口理解整机。

最终资料：结果有来源，升级有边界

Australia 技术海报报告检测误差下降 97%、无刷执行能耗下降 50%、执行表现提升 70%，并列出旧硬件基线。报道按海报原意呈现这些阶段指标；由于原件没有完整样本数和测试方法，它们不被改写成比赛胜率或所有条件下的整机性能。

官网时间轴记录女武神所在的 2026 Australia 阶段获得 Australia Open 第五名。比赛结果是单独的历史事件，不能由技术海报中的百分比推导。截止 2026 年 10 月的报道，以当前已存在的日志、海报和代码为界：把已经实现的观测和控制路径写清楚，也保留改动尚需实机场景确认的部分。

女武神把相机与模型、位姿与坐标、底盘与外设组织成可以检查和维护的链路。结构图说明组成，海报记录阶段结果，代码给出接口行为；新成员可以从一个真实部件出发，沿着观测、决策和执行理解整台机器的升级。